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内浮顶油罐清洗机器人作业环境和功能要求

来源:小编 发布时间:2020-06-18 次浏览

根据内浮顶储油罐清洗机器人的作业环境和功能可以要求,对国内外内浮顶储油罐清洗机器人的研究企业现状问题进行了综合能力分析。储油罐清洗机器人产业结构不同形式主义设计内容包括中国移动金融机构通过分析、进罐结构数据分析和清洗装置罡分析;控制管理系统技术包括通讯方式方法分析、控制活动方式比较分析、路径规划分析和控制策略研究等。对比国外NESL、Landary等公司社会主要影响产品的性能,国内市场相关知识产品防爆设计实践经验不足,没有配套脐带缆,机器人收放缆控制和远程无人控制缺少理论模型分析和实验结果验证,行走性能与清洗效率有待改进与优化。对于内浮顶储油罐清洗机器人而言,安全环保、高效率、低成本将成为我们未来的发展变化趋势。

原油及成品油储罐大修周期按国家规定为5~7年,大修或更换油品前必须进行清洗;我国石油化工总规(Q/SH039-013-1988)规定成品油储罐每3~5年进行一次清洗和检修,因此,储罐内沉积的污泥需定期清洗回收。储油罐清洗技术先后经历了人工清洗和机械清洗阶段。随着储油罐清洗作业的安全性,效率,成本和环保要求的不断提高,油罐清洗机器人技术作为一种无需人员进入油罐的清洗技术越来越受到国内外的重视。

早期油罐清洗机器人的研究主要针对原油罐,油罐的结构也比较简单,为了减少蒸发损失和空气污染,内浮顶储油罐广泛应用于各油库。根据国家标准gb50341-2003和行业标准sh3046-1992,内浮顶油罐罐壁至少有一个钢制人孔,人孔直径不小于dn500,中心高度在650-915mm之间,成品油排干后,内浮顶油罐浮盘由底部多根支柱支撑。浮盘高度不小于1800mm,浮盘支柱间距约为1000mm,浮盘和支柱大部分为铝合金结构,罐底还有进出口管、扩散管、计量管、加热器和膨胀管等附件。操作过程中,油罐内充满细水雾,视线模糊,图像定位传感器工作不正常,电磁信号容易受到油罐钢结构的干扰。油罐里装满了石油和天然气。根据国家标准gb50058-2014,罐内区域属于0区,罐外区域可根据现场条件分为1区、2区或安全区。

对于油罐清洗机器人的工作环境,我们提出了以下功能要求:

(1)机械设计结构可以简单紧凑,能对照明摄像技术设备信息进行环境保护和清洁,可组装方式不同数据清洗功能模块,行走牵引力大,承载能力强,携带油泥少,清洗效率高,具备抗静电、防碰撞、耐腐蚀和防沉陷问题能力。

(2)工作环境实时监控、实时定位、轨迹预定跟踪、自主避障。

(3)最大汽车行驶过程中速度0.15m/s,转弯半径一般不大于1m,爬行坡度要求不小于20°,行进发展深度具有不小于10m。

(4)采用防爆工艺设计和制造。

内浮顶油罐清洗机器人作业环境和功能要求(图1)